知识点1:ROS文件系统

学习资源为Autolabor教程一、ROS文件系统指ROS源码文件存储在硬盘中的形式。相当于文件结构WorkSpace --- 自定义的工作空间 |--- build:编译空间用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 |--- devel:开发空间用于存放编译后生成的目标文件包括头文件、动态静态链接库、可执行文件等。 |--- src: 源码 |-- package功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件包名所有字母小写只能由字母、数字与下划线组成 |-- CMakeLists.txt 配置编译规则比如源文件、依赖项、目标文件 |-- package.xml 包信息比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml) |-- scripts 存储python文件 |-- src 存储C源文件 |-- include 头文件 |-- msg 消息通信格式文件 |-- srv 服务通信格式文件 |-- action 动作格式文件 |-- launch 可一次性运行多个节点 |-- config 配置信息 |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置1、package.xml该文件定义有关软件包的属性例如软件包名称版本号作者维护者以及对其他catkin软件包的依赖性。2、CMakelists.txt文件CMakeLists.txt是CMake构建系统的输入用于构建软件包。任何兼容CMake的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处。